Базовый состав традиционного суставного робота
Традиционные шарнирные роботы в основном состоят из структурных частей корпуса, редукторов, серводвигателей, контроллеров и т. д.
Конструкция кузова
Корпус промышленного робота состоит из вращающегося основания, плеча, предплечья и других частей, что представляет собой наиболее непосредственную механическую конструкцию вне робота. Конструктивные части корпуса робота включают чугун, литейную сталь, литой алюминий, конструкционную сталь и другие материалы.
редуктор
Редуктор используется для переноса нагрузки каждого сустава робота. Высокая скорость и низкий выходной крутящий момент двигателя проходят через редуктор для формирования низкой скорости и высокого крутящего момента, тем самым увеличивая выходной крутящий момент каждой оси робота, так что робот может выдерживать большую нагрузку. Робот предъявляет высокие требования к редуктору, который требует, чтобы редуктор был небольшого размера, малой массы, большого передаточного отношения, высокой точности и ударопрочности.
В настоящее время в многошарнирных роботах широко используются в основном два типа редукторов: один - редуктор RV, а другой - гармонический редуктор. Редукторы RV обычно размещаются на тяжелых нагрузках, таких как руки и плечи, из-за их более высокой жесткости и точности вращения; гармонические редукторы размещены на предплечьях и запястьях.
система управления приводом
Система управления приводом в основном используется для управления движением робота в соответствии с заданными параметрами движения. В основном это сервоприводы, серводвигатели и контроллеры.
(1) Серводвигатели в основном используются для привода соединений роботов и требуют максимального отношения мощности к массе и отношения крутящего момента к инерции, высокого пускового крутящего момента, низкой инерции и широкого и плавного диапазона регулирования скорости;
(2) Сервопривод — это устройство, которое приводит в движение серводвигатель. В соответствии с инструкциями контроллера сервопривод подает соответствующий ток на серводвигатель, чтобы гарантировать, что серводвигатель движется в соответствии с требуемой скоростью движения, ускорением и рабочим положением. Движение механической руки соответствует заданным требованиям.
(2) Контроллер может вручную устанавливать свои внутренние параметры для реализации различных функций, таких как управление положением, регулирование скорости и управление крутящим моментом робота.
Шестиосевой серийный робот с функцией «ось»
Традиционные шестиосевые промышленные роботы обычно имеют 6 степеней свободы, которые обычно включают вращение (ось S), предплечье (ось L), плечо (ось U), вращение запястья (ось R), поворот запястья ( ось B) и вращение запястья. (Таксис). 6 суставов синтезированы для реализации 6 степеней свободы движения в конце.
картина
Одна ось: первая ось — это часть, соединенная с основанием, которая несет вес всего робота и левое и правое вращение основания;
Две оси: управление передним и задним поворотом манипулятора робота;
Трехосный: управление передним и задним поворотом манипулятора робота;
Четыре оси: управление вращением руки робота;
Пятиосевой: контроль и точная настройка вращения запястья манипулятора вверх и вниз, как правило, когда продукт захвачен и продукт можно перевернуть;
Шесть осей: функция вращения концевого захвата для более точного позиционирования на продукте.
В соответствии с различными сценариями применения, часть запястья также имеет различные методы структурного проектирования. B (изгиб) указывает на изгибающуюся структуру, а R (вращается) указывает на вращающуюся структуру.
Преимущества и недостатки шестиосного серийного робота
Преимущество
(1) Компактная конструкция, небольшая площадь установки;
(2) Хорошая гибкость, широкий диапазон положения рук и хорошая способность избегать препятствий;
(3) нет подвижного соединения, герметизация соединения хорошая, трение мало, а инерция мала;
(4) Движущая сила соединения мала, а потребление энергии низкое.
недостаток
(1) Возникла проблема с балансом во время движения и сцепление в управлении;
(2) Когда стрела и предплечье вытянуты, жесткость конструкции робота низкая;
(3) В процессе управления движением есть особые точки, и необходимо избегать алгоритмов использования и управления.
