Например: если время ускорения и замедления установлено слишком малым, серводвигатель будет производить сильное инерционное дрожание при внезапном запуске или остановке... Эту проблему можно решить, увеличив время ускорения и замедления соответственно.
Ниже приводится подборка результатов анализа причин дрожания серводвигателя, проведенного пользователями сети:
один
Точка обзора 1
Когда серводвигатель вибрирует на нулевой скорости, коэффициент усиления должен быть установлен на высокий уровень, а значение усиления можно уменьшить. Если двигатель вибрирует во время запуска и двигатель отключается, наиболее вероятной причиной является неправильное чередование фаз двигателя.
два
Точка обзора 2
1. Когда регулировка усиления ПИД-регулятора слишком велика, легко вызвать дрожание двигателя, особенно после добавления D, поэтому это особенно серьезно, поэтому попробуйте увеличить P и уменьшить I. Лучше не добавлять D.
2. Джиттер также возникает при неправильном подключении проводки энкодера.
3. Инерция нагрузки слишком велика, замените двигатель и привод на более мощный.
4. Если помехи на аналоговом входном порту вызывают дрожание, добавьте магнитное кольцо к входной линии двигателя и входной линии питания сервопривода, чтобы линия сигнала находилась вдали от линии питания.
5. Также имеется двигатель с интерфейсом поворотного энкодера. Плохое заземление может легко вызвать вибрацию.
картина
Три
Точка обзора 3
① Проводка сервопривода:
а. Используйте стандартные силовые кабели, кабели энкодера и кабели управления, чтобы проверить, не повреждены ли кабели;
б. Проверьте, нет ли источника помех вблизи линии управления и расположен ли он параллельно или слишком близко к близлежащим сильноточным силовым кабелям;
в. Проверьте, нет ли каких-либо изменений в потенциале клеммы заземления, и убедитесь, что заземление хорошее.
② Параметры сервопривода:
а. Настройка усиления сервопривода слишком велика. Рекомендуется перенастроить параметры сервопривода вручную или автоматически;
б. Подтвердите настройку постоянной времени фильтра обратной связи по скорости. Начальное значение — 0. Вы можете попробовать увеличить значение настройки;
в. Установленное передаточное число электронного редуктора слишком велико, рекомендуется восстановить его до заводских настроек;
д. Для получения резонанса сервосистемы и механической системы попробуйте отрегулировать частоту и амплитуду фильтра гармоник.
③ Механическая система:
а. Муфта, соединяющая вал двигателя и систему оборудования, смещена и крепежные винты не затянуты;
б. Плохое зацепление шкивов или шестерен также может привести к изменению крутящего момента нагрузки. Попробуйте побегать без нагрузки. Если при работе на холостом ходу все в порядке, проверьте, нет ли каких-либо отклонений в соединительной части механической системы;
в. Убедитесь, что инерция нагрузки, крутящий момент и скорость слишком велики, и попытайтесь поработать без нагрузки. Если работа на холостом ходу в норме, уменьшите нагрузку или замените привод и двигатель на более производительные.
картина
Четыре
Точка обзора 4
Дрожание серводвигателя вызвано неисправностями механической конструкции, контура скорости, платы компенсации сервосистемы и сервоусилителя, инерции нагрузки, электрических частей и т. д.
Ву
Подведем итог
1. Вибрацию, вызванную механической конструкцией, можно разделить на две ситуации:
1) Джиттер холостого хода:
а. Основание двигателя недостаточно прочное, жесткость недостаточна или крепление неплотное.
б. Лопасти вентилятора повреждены, что нарушает механический баланс ротора.
в. Вал машины погнут или треснут. Решить ее можно затяжкой винтов, заменой лопастей вентилятора, заменой валов машин и т. д.
2) Если он вибрирует после добавления нагрузки, это обычно вызвано неисправностью передающего устройства. Можно судить о наличии дефектов в следующих деталях:
а. Ременной шкив или муфта вращаются неуравновешенно.
б. Осевые линии муфт не совпадают, из-за чего двигатель и механическая ось трансмиссии не совпадают.
в. Соединение ремня трансмиссии разбалансировано. Эту проблему можно решить, исправив передающее устройство, чтобы сбалансировать его.
2. Джиттер, вызванный проблемами контура скорости:
Интегральное усиление контура скорости, пропорциональное усиление контура скорости, усиление обратной связи по ускорению и другие параметры не подходят. Чем больше усиление, тем больше скорость, тем больше сила инерции, тем меньше отклонение и тем легче вызвать джиттер. Установка меньшего коэффициента усиления позволит сохранить скорость отклика и уменьшить джиттер.
3. Джиттер, вызванный неисправностями платы компенсации и сервоусилителя сервосистемы:
Двигатель внезапно потерял мощность и остановился во время движения, что привело к сильному джиттеру, который был связан с неправильным подключением клемм сервоусилителя БРК и настройкой параметров. Вы можете увеличить постоянную времени ускорения и замедления и использовать ПЛК для медленного запуска или остановки двигателя, чтобы он не трясся.
4. Джиттер, вызванный инерцией нагрузки:
Проблемы с направляющими и винтами приводят к увеличению инерции нагрузки. Инерция вращения направляющей и винта оказывает большое влияние на жесткость системы передачи серводвигателя. При фиксированном коэффициенте усиления, чем больше инерция вращения, тем больше жесткость и тем легче вызвать вибрацию двигателя; чем меньше инерция вращения, тем меньше жесткость и тем меньше вероятность вибрации двигателя. . Вибрацию двигателя можно предотвратить, заменив направляющую и винт на меньший диаметр, чтобы уменьшить момент инерции и, следовательно, инерцию нагрузки.
5. Джиттер, вызванный электрическими частями:
а. Вызвано такими факторами, как не включенный тормоз и нестабильное напряжение обратной связи. Проверьте, включен ли тормоз, добавьте функцию нулевого сервопривода векторного управления энкодером и выдайте определенный крутящий момент, чтобы устранить дрожание за счет уменьшения крутящего момента. Если напряжение обратной связи ненормальное, сначала следует проверить, связан ли цикл вибрации со скоростью. Если это связано, вам следует проверить, нет ли неисправности в соединении между шпинделем и двигателем шпинделя, повреждены ли шпиндель и генератор импульсов, установленный на конце двигателя шпинделя переменного тока, и т. д., если нет, то следует проверить, нет ли неисправности на печатной плате, и плату необходимо осмотреть или отрегулировать.
б. Внезапная тряска двигателя во время работы чаще всего вызвана потерей фазы. Следует сосредоточиться на проверке, не перегорел ли плавкий предохранитель, исправен ли контакт переключателя, а также измерить, есть ли питание в каждой фазе электросети.
