Можно ли распознать часть? Большинство частей можно распознать, но есть некоторые важные ограничения. Часть, которая может быть распознана системой отпущения, должна соответствовать следующим требованиям: • Часть должна быть жесткой (без петли или других возможных деформаций) • Часть должна быть непрозрачной (прозрачное стекло или пластик не может быть распознана) • Части в одной и той же партии должны быть очень похожими (фрукты не соответствуют этому условию) • Часть не может иметь поверхность Миррора (копчатость может работать с высокой степенью отражения, но не наглубь, а не нагровые обороты, а не нагровые обороты, а не нагровые обороты, а не нагровые обороты, а не щит, а не щит.
Кроме того, если часть имеет большую «открытую» область и не имеет никаких очевидных поверхностей, она, как правило, не будет распознаваться. Смотрите следующее изображение для примера. Обратите внимание, что многие из приведенных ниже деталей на самом деле довольно отражают, но Scape все еще может их распознавать.
Целевые детали, подбирающие корзину, все части могут быть зафиксированы системой отпуски отпуски, за исключением двух частей, отмеченных красными красками в правом верхнем углу. Причина, по которой эти две части не могут быть обработаны, заключается в том, что они не имеют очевидных непрерывных поверхностей, и многие другие части можно увидеть под верхней частью.
Можно ли выбрать часть со всех сторон? При использовании сбора мусорных корзин для запасных частей важно, чтобы детали можно было выбрать со всех сторон. Если детали не могут быть выбраны с одной стороны или одного угла, могут возникнуть следующие результаты: • детали, близкие к стене бункера, или в углу не могут быть выбраны из определенного направления; • Во время сбора мусорных корзин система может столкнуться с слоем частей, которые находятся в позе, которые нельзя выбрать; • Если клиент требует, чтобы почти все части в мусорном ведре были выбраны, существует высокая вероятность того, что это требование не может быть выполнено, потому что многие оставшиеся части находятся в позе, которая не может быть выбрана.
Из-за ограничений совместного робота 6- и риска удара невидимых частей, инструмент (включая захват) разрешается отклоняться от вертикального направления до 40 градусов во время бини.
Все эти вариации могут быть легко определены с использованием учебной студии для части Scape. Кроме того, система может принять во внимание симметрию (круглая всасывающая чашка имеет полную вращательную симметрию, в то время как захватчик с двумя пальцами имеет двукратную симметрию (вращается на 180 градусов)). Принимая во внимание симметрию, система может повернуть блок инструмента под угол, который не будет столкнуться с корзином. Есть много типов захватов. Scape имеет тенденцию выбирать следующие захватывающие. Первый перечислен - наш предпочтительный тип:
1. Круглая вакуумная чашка. Этот захватчик обладает большой гибкостью (может быть смещена под большим углом от поверхности вертикально) и имеет полную вращательную симметрию. Выбранная вакуумная чашка должна иметь как минимум 2,5 гофриения, чтобы обеспечить максимально возможную гибкость. Кроме того, этот захватчик является наиболее экономически эффективным.
2. Круглый магнитный захват. Это может обеспечить более сильное всасывание (примерно вдвое больше, чем вакуумная чашка); Но он менее гибкий, чем вакуумная чашка (угол захвата должен быть очень близко к вертикальному направлению). Чтобы сделать магнитную чашку как можно более гибкой, Scape разработала специальный механизм монтажа, но недостаток в том, что он не такой рентабельный, как вакуумный чашка.
3. Простые прямые пальцы. Этот захватчик пальца относится к двум параллельным пальцам без каких -либо изгибов, которые могут использоваться для зажатия определенных краевых положений деталей. Когда есть подходящий зазор, пальцем также можно использовать для захвата изнутри зазора. На самом деле, схватка изнутри является лучшим выбором, чем схватка от края детали, потому что этот метод гораздо реже будет помешать окружающим частям. Недостатком этого захвата пальца по сравнению с первым типом вакуумной чашки является то, что линейный палец требует линейного привода захвата и дорогостоящих датчиков столкновения, и он занимает больше места и имеет только двойную симметрию (вращается на 180 градусов).
4. Пользовательские пальцы. В некоторых случаях необходимо использовать пользовательский палец для системы. Примером является то, что часть имеет много разных положений толщины, которые можно использовать для захвата. В этом случае пальцем может потребоваться спроектироваться как «два слоя», соответствующие различной толщине (линейный привод захватывания не всегда может иметь соответствующий ход). Конечно, это будет дороже и по -прежнему потребует использования линейного захвата, чтобы забрать вещи и датчик столкновения.
5. Расширенный магнитный захват. Иногда единого кругового магнитного захвата может быть недостаточно, чтобы обеспечить достаточную силу всасывания. В этом случае Scape может обеспечить расширенную комбинацию магнитного захвата (два круговых магнитных захвата рядом друг с другом). Преимущество состоит в том, что он может обеспечить вдвое больше захватывающей силы, но недостаток заключается в том, что он занимает больше места и имеет только двойную симметрию (вращается на 180 градусов).
6. Другие захватывающие. В очень редких случаях должен быть разработан новый тип захвата. Например, Scape разработала индивидуальную «двухэтапную» захват для цилиндрических деталей, состоящей из вакуумной чашки, за которой следует захватчик пальца (см. Следующую иллюстрацию).
Приоритеты, перечисленные выше, не требуются строго. Некоторые типы Grippers на самом деле имеют сходные приоритеты, такие как 2 и 3. Но одна вещь определена, если мы сможем использовать круговую вакуумную чашку для завершения работы по схватке материалов, мы определенно выберем ее. Ниже приведены иллюстрации различных захватов для материальной рамки.
Пример пользовательского пальца, пальцем слева используется для понимания круглой части детали определенным диаметром. Палец справа используется для схватки изнутри вакансии. Передняя часть захвата предназначена для шага (красный круг), поэтому он может вместить два отверстия разных диаметров (необходимо учитывать перемещение привода). Однако одним из недостатков этой конструкции является то, что при использовании задней части захвата (то есть части от кончика пальца), внешняя часть пальца должна пройтись по целевой части, что может привести к препятствиям на столкновениях.
Пример магнитного захвата, который использует два круговых магнитных захвата, чтобы сформировать расширенный захватчик для более высоких захватов. Захват монтируется на пружинной системе, чтобы позволить захватыванию выровнять себя, даже если положение подхода не перпендикулярно поверхности цели. Самосвещение чрезвычайно важно для магнитных захватов, поскольку магнитная сила значительно падает с увеличением расстояния от поверхности цели.
Пример ячейки инструментов с тремя сцеплениями (также оснащенным структурированным сканером света). Поскольку в этом проекте не допускаются движения больших деталей, вакуумные всасывающие чашки в нижней части ячейки инструмента оснащены задними стопами, чтобы обеспечить более стабильный захват. Три захвата слева используются для сцепления изнутри полости части (которая имеет глубину всего несколько миллиметров). Наконец, захватчик справа не используется для работы с выбором мусорных корзин, но используется для выполнения других задач в рабочей ячейке.
